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图像配准是将不同数据集转换为一个坐标系的过程，是为了比较或整合具有不同（传感器）来源、时间、深度或视角的数据而提出的。主要用于计算机视觉、医学成像、军事自动目标识别，以及编译和分析卫星图像和数据等领域。PCL的配准库为有组织或无组织的通用数据集提供了大量的点云配准算法，关键思想是识别数据集之间的对应点并找到最小化对应点之间的距离（对齐误差）的变换，由于对应搜索受数据集的相对位置和方向的影响，该过程需要重复进行。 一旦对齐误差低于给定阈值，则称该配准完成。在计算机科学中，Kd树（K维树）是用于组织k维空间中的点的空间划分的数据结构，即一种高维数据的快速查询结构。 Kd树数据结构有大量应用背景，例如涉及多维关键字的搜索（例如范围搜索和最近邻搜索）。
PCL的kd树库使用FLANN提供Kd树数据结构，允许使用快速最近邻搜索。FLANN是用于在高维空间中执行快速近似最近邻搜索的库。它包含一系列能最好地实现最近邻搜索的算法，以及一个根据数据集自动选择最佳算法和最佳参数的系统。Kd树是空间分区数据结构，其在树结构中存储一组k维点，实现有效范围搜索和最近邻搜索。最近邻搜索是处理点云数据时的核心操作，可用于查找点和特征描述符之间的对应关系，或定义一个或多个点周围的局部邻域。
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主营：shijie品牌的PLC、DCS系统备件模块
①Allen-Bradley：1756、1785、1771、1746全系列系统等Rockwell（罗克韦尔）：ICS系统。1394C-SJT22-A 1394，1326系列变频/1756-L73 1756系列CPU
②Schneider(施耐德电气)系列产品》施耐德Schneider处理器控制卡电源模块Modicon（莫迪康）：AS系列PLC系统备件140CPU67260 140CPU65150等140系列CPU
③General electric(通用电气)系列产品》GE（通用电气）：IC698/IC697全系列PLC系统、模块、卡件、驱动器等各类备件
④EMERSON（艾默生）:模块、卡件、驱动器等各类备件。Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS系统、CPU、OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。5X00170G01 5X系列，1C311系列
⑤销售ABB Robots.FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots。
⑥estinghouse(西屋)：OVATION系统、WDPF系统、MAX1000系统备件。
⑦Invensys Foxboro(福克斯波罗)：I/A Series系统，FBM(现场输入/输出模块)顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。Invensys Triconex:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余(TMR)结构的现代化的容错控制器。
⑧PROSOFT MVI56-LTQ MVI56-MNET MVI56E-MNET MV156E-MCMR MVI56-PDPS MVI56-PDPMV1
⑨Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块DKC，MKD，MSK等控制器和电机
⑩Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器9907-167 9907-164 9907-1183
⑪Bently（本特利）：3500/3300系统1900/65A 3500/22M 3500/42M 3500系列
⑫MOOG D136-001-007 D138-002-002 G122-829-001
⑬◆Motorola(摩托罗拉)：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
⑭Triconex（英维思）:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的现代化的容错控制器。3721 3625 4351B
