描述
3636R TRICONEX 通信接口模块
PCL特征库包含用于点云数据3D特征估计的数据结构和算法。3D特征是空间中在某特定3D点或位置,用该点周围可用的信息描述几何图案的表示方法,在该点周围被选出的数据空间通常称为k邻域。
两个应用最广泛的几何点特征是(假设点P处)曲率和法线。由于均是使用点P的k个最近邻域点提供的信息来表征该点,曲率和法线都被视为局部特征。为了高效确定这些邻域点,输入数据集通常使用空间分解技术(例如八叉树或kD树)分割成较小的块,然后执行最近点搜索。根据应用需求,可以选择点P附近固定数量的k个点,或者在以点P为中心半径为r的球体内找到的所有点。
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